菅生川と矢作川の合流地点にある龍頭山という丘陵を利用して造られている。元は、龍頭山の砦として三河国仁木氏の守護代であった西郷稠頼（つぎより、つぐより、又は、ちかより）、そして、その子頼嗣（よりつぐ）が北方に対する防御として築城したものである。当時は、龍燈山城（りゅうとうざんじょう）と呼んだ。それを、松平清康が西郷信貞（松平昌安）から奪い取り改修拡張整備したものが岡崎城である。
龍頭山はもともと小高い丘で、山頂に本丸が置かれた平山城として築かれていたが、本多康重から3代忠利（1600年（慶長5年） - 1645年（正保2年））にわたる改修によって平城となっている。この際、本丸に複合連結式望楼型3重3階の天守（1617年（元和3年））が建てられた。
岡崎城公園の案内図
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